Webots 简介R2025a

仿真控制按钮

• 播放 (Play) - 开始或继续仿真
• 暂停 (Pause) - 暂停当前运行的仿真
• 单步 (Step) - 执行一个仿真步骤
• 快进 (Fast) - 以最快速度运行仿真
• 实时 (Real Time) - 以实时速度运行仿真
• 重载 (Reload) - 重新加载当前世界文件
• 重置 (Reset) - 将仿真重置到初始状态

场景编辑操作

• 添加节点 - 向场景中添加新的对象或节点
• 前插节点 - 在选中节点之前插入新节点
• 后插节点 - 在选中节点之后插入新节点
• 删除节点 - 删除选中的节点
• 上移节点 - 将选中节点向上移动
• 下移节点 - 将选中节点向下移动

3D视图操作

• 旋转视图 - 围绕场景旋转摄像机
• 平移视图 - 平移摄像机位置
• 视图切换 - 切换不同的观察视角
• 截图功能 - 保存当前3D视图截图
• 恢复视图 - 恢复默认视图设置

项目和文件创建

• 新建项目目录... - 创建包含多个子目录的项目目录，用于存储世界文件、控制器文件、数据文件、插件等
• 新世界文件... - 在当前模拟项目中创建简单的世界文件，可包含矩形竞技场等组件
• 新建机器人控制器... - 创建新的机器人控制器程序，支持C、C++、Java、Python或MATLAB
• 新建物理插件... - 创建新的物理插件，支持C或C++编程语言
• New PROTO... - 创建新的PROTO节点，可定义名称、标签和基础节点

世界文件操作

• 开放世界... - 打开文件选择对话框，选择要加载的".wbt"文件
• 打开最近的世界 - 从子菜单列表中选择最近打开的".wbt"文件
• 打开示例世界 - 列出所有可用的示例世界，支持搜索功能
• 保存世界 - 使用当前文件名保存当前世界
• 将世界另存为... - 使用新文件名保存当前世界
• 重新加载世界 - 从保存版本重新加载当前世界并重新启动模拟
• 重置模拟 - 恢复模拟的初始状态，比重新加载更快

文本编辑功能

• 新建文本文件 - 在文本编辑器中打开空文本文件
• 打开文本文件... - 选择要加载的文本文件（如".java"文件）
• 保存文本文件 - 保存当前文本文件
• 将文本文件另存为... - 使用新文件名保存当前文本文件
• 保存所有文本文件 - 保存所有打开和未保存的文本文件
• 恢复文本文件 - 从保存版本重新加载文本文件

媒体操作

• 截取屏幕截图... - 截取Webots中当前视图的屏幕截图，保存为PNG或JPG格式
• 制作影片... - 创建MPEG影片（Linux和macOS）或AVI影片（Windows），支持加速和慢动作录制
• 共享... - 将当前世界导出为交互式3D场景或录制3D动画并发布到HTML5网页

重要提示

• 文件位置：".wbt"文件应保存在Webots项目目录的"worlds"子目录中
• 备份建议：保存操作会覆盖文件内容，建议手动创建安全副本
• 加载进度：世界文件加载超过2秒时会显示进度窗口，可以取消加载
• 影片录制：仅在Webots步骤期间捕获帧，暂停时不录制

基本编辑操作

• 复制 (Copy) - 复制选中的文本内容
• 粘贴 (Paste) - 粘贴剪贴板中的内容
• 剪切 (Cut) - 剪切选中的文本内容
• 查找和替换 - 文本搜索和替换功能

视点控制

• 跟随对象 (Follow Object) - 在固定视点和跟随移动对象之间切换
• 恢复视点 (Restore Viewpoint) - 恢复视点到文件加载时的初始设置
• 移动视点到对象 - 将视点居中并缩放到选中的节点

方向切换

• 前视图 (Front View) - 切换到前方观察视角
• 后视图 (Back View) - 切换到后方观察视角
• 左视图 (Left View) - 切换到左侧观察视角
• 右视图 (Right View) - 切换到右侧观察视角
• 顶视图 (Top View) - 切换到顶部观察视角
• 底视图 (Bottom View) - 切换到底部观察视角

显示选项

• 透视投影 (Perspective Projection) - 自然投影模式，远处物体显示较小
• 正交投影 (Orthographic Projection) - 距离不影响物体大小，平行线保持平行
• 普通渲染 (Plain Rendering) - 显示几何面、材质、颜色和纹理
• 线框渲染 (Wireframe) - 仅显示可渲染图元的线段

调试显示

• 显示坐标系 - 在3D窗口右下角显示全局坐标系（红绿蓝箭头代表x、y、z轴）
• 显示所有边界对象 - 显示所有边界对象（白线表示，碰撞时变为玫瑰色，静止时变为蓝色）
• 显示接触点 - 显示碰撞检测引擎生成的接触点
• 显示连接器轴 - 显示连接器轴（黑色表示旋转对齐，绿蓝色表示y和z轴）
• 显示关节轴 - 显示关节轴（黑线表示）
• 显示测距仪视锥 - 显示每个测距仪的OpenGL裁剪视锥和记录图像（黄色线框）
• 显示激光雷达射线路径 - 显示每个激光雷达的激光射线路径（青色线框）
• 显示摄像头视锥 - 显示每个摄像头的视锥和记录图像（洋红色线框）
• 显示距离传感器射线 - 显示距离传感器的射线（红线，碰撞点后变绿）
• 显示光传感器射线 - 显示光传感器的射线（黄线）
• 显示法线 - 显示IndexedFaceSet和Mesh节点的法线（洋红色或黄色）

仿真控制

• 暂停 (Pause) - 暂停仿真运行
• 单步 (Step) - 执行一个基本时间步的仿真
• 实时 (Real-time) - 以实时速度运行仿真
• 快速 (Fast) - 以最快速度运行仿真
• 渲染 (Rendering) - 启用或禁用图形渲染（禁用可提高仿真速度）

提供编译（或交叉编译）控制器代码的功能。

提供渲染设备叠加（摄像头、显示器、测距仪）的特定操作，可以显示或隐藏单个设备的叠加图像。

常用工具

• 3D视图 - 显示或隐藏3D窗口
• 场景树 - 打开场景树窗口进行世界编辑
• 文本编辑器 - 打开Webots文本编辑器
• 文档 - 显示或隐藏离线Webots文档窗口
• 恢复布局 - 恢复主窗口面板的出厂布局
• 清除所有控制台 - 清除所有已打开控制台的内容
• 首选项 - 打开设置窗口

帮助和支持

• 关于... - 显示许可证信息
• Webots导览... - 启动展示Webots功能的导览示例
• 检查更新... - 检查是否有新版本可用
• OpenGL信息... - 显示当前OpenGL硬件和驱动信息

工具栏功能

• 显示/隐藏场景树 - 控制场景树的显示状态
• 添加节点 - 从Webots库中插入节点或对象
• 速度计 - 显示仿真相对于实时的运行速度
• 虚拟时间 - 显示格式为H:MM:SS:MMM的虚拟时间

基本时间步可在WorldInfo节点的basicTimeStep字段中设置，以虚拟时间毫秒为单位表示。

PyCharm 配置步骤

1. 打开项目：在 PyCharm 中打开 Webots 控制器目录
2. 添加 API 路径：在"项目结构"中添加 WEBOTS_HOME/lib/controller/python 目录
3. 配置环境变量：在"运行配置"中设置系统相关的库路径
4. 设置外部控制器：在 Webots 中将机器人控制器设为 <extern>
5. 调试运行：先在 Webots 中启动仿真，再在 PyCharm 中运行代码

环境变量配置

• Windows：PATH 添加 WEBOTS_HOME\lib\controller 和 WEBOTS_HOME\msys64\mingw64\bin
• Linux：LD_LIBRARY_PATH 添加 WEBOTS_HOME/lib/controller
• macOS：DYLD_LIBRARY_PATH 添加 WEBOTS_HOME/lib/controller

配置不同 Python 版本

• 全局设置：在 Webots 首选项的"常规"选项卡中更改默认 Python 命令（如设置为 python3.8）
• 控制器专用：编辑控制器目录中的 runtime.ini 文件，在 [python] 部分设置 COMMAND 值
• Shebang 头：在 Linux 和 macOS 上，可在 Python 文件开头使用如 #!/usr/bin/env python3.8

Linux 系统

大多数 Linux 发行版已预装 Python 3。检查已安装的 Python 版本：

macOS 系统

可从 Python 官网 或使用 Homebrew 安装。建议在首选项中设置 python3 可执行文件的绝对路径。

Windows 系统

从 Python 官网 安装最新版本，并将 python.exe 所在路径添加到 PATH 环境变量中。

在 CMD 中输入 python --version 验证安装是否正确。

安装 OpenCV 库

• Linux：sudo apt-get install python3-pip && sudo pip3 install opencv-python
• macOS：pip install opencv-python --user
• Windows：PYTHON_PATH\Scripts\pip.exe install opencv-python